بسمه تعالی

گروه مهندسی برق

اطلاعیه دفاع پایان‌نامه کارشناسی ارشد

طراحی کنترل­کننده پیش‌بین مبتنی بر مدل تحمل­پذیر خطا برای کوادروتور

ارائه دهنده: اشکان فخاری

        تاریخ:  25/07/1403                                ساعت: 10:00                                  مکان: سالن همایش چمران

استاد راهنما: دکتر مهدی خدابنده                                                      دانشگاه: صنعتی همدان

استاد داور داخلی: دکتر هادی دلاوری                                                 دانشگاه: صنعتی همدان

استاد داور خارجی: دکتر مجتبی حسینی تودشکی                              دانشگاه: صنعتی همدان

چکیده:

در این پایان­نامه،  هدف طراحی کنترل تحمل پذیر خطا (عیب) با استفاده از روش کنترل پیش­بین مبتنی بر مدل برای کوادروتور همراه با عیب در عملگرها و اغتشاش خارجی است. برای رسیدن به این هدف از مزیت ردیابی دقیق روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی در کنار روش کنترل پیش­بین مبتنی بر مدل استفاده شده است. به منظور کنترل موقعیت و وضعیت کوادروتور به صورت همزمان از روش دوحلقه­ای استفاده شده است. کنترل موقعیت با استفاده از روش مد لغزشی انتگرالی تطبیقی در حلقه خارجی انجام شده است. حلقه داخلی که شامل کنترل وضعیت می­شود از دو کنترل­کننده اولیه و ثانویه تشکیل شده است. کنترل اولیه وضعیت با استفاده از روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی و کنترل ثانویه آن با استفاده از کنترل پیش­بین مبتنی بر مدل انجام شده است. لازم به ذکر است که در طراحی کنترل پیش­بین مبتنی بر مدل از مدل خطی شده کوادروتور استفاده شده است بنابراین کوادروتور پس از طی مسیر با استفاده از کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی به موقعیت مورد نظر رسیده است و با هدف ثابت ماندن در آن موقعیت با وجود عیب در عملگرها و اغتشاش خارجی از روش کنترل پیش­بین مبتنی بر مدل استفاده شده است. در نهایت، نتایج شبیه­سازی­های عددی با استفاده از مسیر­های مرجع متفاوت و عیب عملگرها و اغتشاش­های خارجی متفاوت در چهار سناریو نشان داده شده است و با  سه روش کنترل مد لغزشی انتگرالی ، مد لغزشی انتگرالی تطبیقی و روش ترکیبی مد لغزشی انتگرالی و پیش­بین مقایسه شده است. تحمل­پذیر بودن در برابر عیب و مقاوم بودن در برابر اغتشاش خارجی با استفاده از نتایج و نمودار­های حاصل از شبیه­سازی­ها تایید شده است.

کلمات کلیدی

کنترل تحمل‌پذیر عیب، کنترل پیش‌بین مبتنی بر مدل،کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی، کنترل ترکیبی، کوادروتور

​​​​​​​