بسمه تعالی

گروه مهندسی برق

اطلاعیه دفاع پایان‌نامه کارشناسی ارشد

هدایت و کنترل کوادروتور برمبنای کنترل پیش‌بین تطبیقی

ارائه دهنده: آرمان میرزائی

        تاریخ:25/07/1403                                 ساعت:    30:8                     مکان: سالن همایش شهید چمران

استاد راهنما:  دکتر مهدی خدابنده                                           دانشگاه: صنعتی همدان

استاد داور داخلی: دکتر مجتبی حسینی تودشکی                         دانشگاه: صنعتی همدان

استاد داور خارجی:  دکترهادی دلاوری                                         دانشگاه: صنعتی همدان

چکیده:

کوادروتور یک جسم پرنده‌ی معلق در فضا با شش درجه آزادی می‌باشد. در این پژوهش یک سیستم کنترلی پیش‌بین تطبیقی برای کوادروتور در مسیرهای مختلف طراحی و اجرا شده است. طراحی کنترل‌کننده به دو مرحله‌ی طراحی کنترل وضعیت در حلقه‌ی داخلی و کنترل موقعیت در حلقه‌ی خارجی تقسیم شده است. ایده اصلی در این طراحی، استفاده از روش کنترل پیش‌بین مبتنی بر مدل غیرخطی می‌باشد که برای بهبود و بالا بردن دقت ردیابی کنترل کننده و مقاومت آن، از کنترل تطبیقی جهت تطبیقی کردن پارامتر کنترل پیش‌بین یعنی افق پیش‌بین برای دو حلقه‌ی کنترلی استفاده شده است. همچنین در ادامه به منظور اطمینان از عملکرد مطلوب کنترلکننده در شرایط واقعی، کارکرد آن در حضور مدلی از اغتشاشات که باد است نیز بررسی شده است.

واژگان کلیدی :

 کوادروتور، کنترل پیش‌بین مبتنی برمدل، کنترل تطبیقی، کنترل غیرخطی​​​​​​​