بسمه تعالی

گروه مهندسی برق کنترل

اطلاعیه دفاع پایان‌نامه کارشناسی ارشد

کنترل عبور خودروهای خودران از تقاطع‌های خودکار با استفاده از فیلتر ذره‌ای

ارائه دهنده: حدیث بیرانوند

زمان: چهارشنبه ۱۳/۱۲/۹۹  ساعت۱۱ صبح                                        مکان: کلاس ۲۰۱ ساختمان اصلی

استاد راهنما:  دکتر مهدی خدابنده

مرتبه علمی:  استادیار           دانشگاه:  صنعتی همدان                                        

 استاد داور داخلی:  دکتر مجتبی حسینی تودشکی                        استاد داور خارجی: دکتر حمیدرضا شاهدوستی

مرتبه علمی: استادیار    دانشگاه:  صنعتی همدان                        مرتبه علمی: استادیار    دانشگاه: صنعتی همدان                                    

   چکیده: یکی از پیچیده‌ترین مسئله‌های مطرح در کنترل خودروهای خودران، مسئله عبور این خودروها از چهارراه است. چهارراه‌های مرسوم بستر مناسبی برای خودروهای خودران نیستند از این رو موضوع تقاطع‌های اتوماتیک به میان آورده شد. اینگونه تقاطع‌ها فضای بهینه ای برای عبور خودروهای خودران را فراهم می‌کنند و موجب کاهش ترافیک، کاهش آلودگی هوا با صرفه جویی در مصرف سوخت، کاهش تصادفات و… می شود. سیستم‌های واقعی خصوصا کنترل خودروهای خودران دارای مدل‌های غیرخطی هستند. از این رو باید از تخمین‌گرهایی که برای مدل‌های غیرخطی کاربرد دارند، استفاده کرد. از تخمین‌گرهای بیزین می‌توان به فیلترکالمن اشاره نمود که برای مدل‌های غیرخطی کاربرد ندارد، فرم‌های توسعه یافته فیلتر‌کالمن نیز در دسترس می باشند اما به دلیل خطای زیاد و وابستگی زیاد به پارامترهای مدل سیستم، در حال حاضر تمایل‌ به سمت فیلتر ذره‌ای می باشد. فیلتر ذره ای با وجود پیچیدگی در محاسبات، دقت تخمین بسیار بالایی دارد از این رو توجه‌های زیادی را به خود جلب کرده است. در این پایان نامه برای کنترل عبور خودروهای خودران از تقاطع‌های اتوماتیک از تخمین‌گر فیلتر ذره‌ای استفاده شده است. استفاده از روش پیشنهادی که در آن از اطلاعات سرعت، شتاب و جهت حرکت خودرو استفاده شده سبب می‌شود خودروها به صورت بهینه و روان و بدون هیچ‌گونه برخوردی از تقاطع عبور نمایند. این روش کنترلی سازگاری فوق العاده‌ای با محیط داشته و خطای تخمین کمتری را نیز به دنبال دارد. بررسی های صورت گرفته و نتایج شبیه سازی نیز این را به اثبات می‌رساند.